Optimización de mecanismos paralelos

Metodología para la optimización del diseño, modelado e identificación de parámetros geométricos
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ISBN-13:
9783844345773
Einband:
Paperback
Seiten:
248
Autor:
Ana Cristina Majarena Bello
Gewicht:
386 g
Format:
220x150x15 mm
Sprache:
Spanisch
Beschreibung:
Los mecanismos de cinemática paralela han despertado un gran interés en los últimos años debido a las ventajas que presentan en cuanto a altas cargas, rigidez y velocidad. Por el contrario, el modelo cinemático directo y el análisis de las singularidades son difíciles de obtener y la zona de trabajo es limitada. Por ello, surge la necesidad de desarrollar una metodología que permita sistematizar el desarrollo y optimización de estos mecanismos. La precisión del sistema final de medición depende no sólo de aspectos constructivos, sino también de la precisión con la que se conozcan los parámetros que describen las relaciones geométricas entre sus elementos y las articulaciones. En este trabajo se desarrollan las diferentes etapas necesarias para la optimización del diseño, modelado e identificación de parámetros geométricos que minimicen el error con el fin de aumentar la precisión global del mecanismo. Dichos parámetros se calculan mediante la comparación de las coordenadas de las posiciones programadas y las posiciones reales, obtenidas con un instrumento de medida, mediante la aplicación de un método numérico de optimización basado en el algoritmo de Levenberg-Marquardt.

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