AHA-BUCH

Co-évolution des morphologies et des contrôleurs de robots modulaires

 Paperback
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ISBN-13:
9783841743305
Einband:
Paperback
Seiten:
112
Autor:
Chourouk Guettas
Gewicht:
183 g
Format:
220x150x7 mm
Sprache:
Französisch
Beschreibung:

L'approche générale en robots modulaires est de concevoir la morphologie, puis optimiser les contrôleurs de la structure pour une tâche donnée et finalement rechercher la séquence de mouvements qui permet de passer d'une configuration initiale à une configuration but. La robotique évolutionnaire a proposé l'évolution comme une approche bio-inspirée pour surmonter les limites de l'intuition humaine dans la conception des configurations et de contrôleurs de robots, en théorie, les structures résultantes seront mieux adaptées. Dans ce livre, nous avons proposé une approche basée sur les algorithmes génétiques co-évolutionnaires pour concevoir des configurations et des contrôleurs de robots modulaires homogènes implicitement pour permettre l'auto-reconfiguration; nous avons utilisé deux populations, une première population pour évoluer une séquence de mouvements qui peuvent réorganiser une configuration modulaire donnée à une autre qui est plus adaptée à une tâche définie par sa fonction et une deuxième population de RNAs pour évoluer les contrôleurs. Les robots modulaires sont évalués dans un environnement simulé et implémenté avec le moteur physique de NVidia, PhysX.

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