AHA-BUCH

Veículos autônomos em ambientes externos não estruturados

Percepção, mapeamento, planejamento e controle
 Paperback
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ISBN-13:
9783639831047
Einband:
Paperback
Erscheinungsdatum:
21.05.2015
Seiten:
104
Autor:
Rafael Luiz Klaser
Gewicht:
171 g
Format:
220x150x6 mm
Sprache:
Portugiesisch
Beschreibung:

Este texto apresenta um sistema de navegação autônoma para veículos terrestres com foco em ambientes não estruturados, tendo como principal meta aplicações em campos abertos com vegetação esparsa e em cenário agrícola. É aplicada visão computacional como sistema de percepção principal utilizando uma câmera estéreo em um veículo com modelo cinemático de Ackermann. A navegação é executada de forma deliberativa por um planejador baseado em malha de estados sobre um mapa de custos e localização por odometria e GPS. O mapa de custos é obtido através de um modelo de ocupação probabilístico desenvolvido fazendo uso de uma OctoMap. Os testes foram executados em ambiente de simulação, permitindo a replicação e repetição dos experimentos. A modelagem do veículo foi descrita para o simulador físico Gazebo de acordo com a plataforma real CaRINA I (veículo elétrico automatizado do LRM-ICMC/USP), levando-se em consideração o modelo cinemático e as limitações deste veículo.